煤炭生產(chǎn)消費技術(shù)可以認(rèn)為包括四個方面：一是變有人開采為無人開采；二是變物理開采為化學(xué)開采；三是變運輸煤炭為輸送電力；四是變化石能源高碳排放為近零排放，甚至是零排放，減輕化石能源對環(huán)境造成的污染壓力。

01 距離煤礦智能化開采還有10年

時代的發(fā)展，社會的進(jìn)步，讓人們有理由相信，未來機(jī)器人化煤炭開采將應(yīng)運而生，采煤機(jī)、運輸機(jī)、液壓支架等采礦裝備都具有智能性甚至是智慧的機(jī)器人，煤炭開采進(jìn)入智能開采的新時代。

從原始的人力開采到機(jī)器人開采，盡管還是人，但“人”已經(jīng)不是原來生物體的人了，而是機(jī)器與智能化的融合體。機(jī)器人化開采源自仿生，未來要走向擬人。掘進(jìn)機(jī)模仿了穿山甲的功能，采煤機(jī)模仿了地鼠挖掘的功能，而帶式輸送機(jī)模仿了蟻群搬家的功能，每個托輥相當(dāng)于一只螞蟻。要通過人工智能的嵌入或嫁接來實現(xiàn)煤礦機(jī)器人化開采。

打開百度App，看更多圖片

從體力化到動力化采煤，人類用了約1000年時間；從動力化到機(jī)械化，用了約50年時間；從機(jī)械化到自動化，用了約25年時間。照此預(yù)測，人類距離智能化開采的時間還有10年左右。我們完全有理由相信，在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，憑著人類的勤勞智慧，我們很有可能實現(xiàn)這個目標(biāo)，至少是在部分礦井上進(jìn)行應(yīng)用。實現(xiàn)這個宏偉目標(biāo)，關(guān)鍵是靠人才、靠知識和靠創(chuàng)新研發(fā)。

02 邁進(jìn)無人化采礦新時代是大勢所趨

我國煤礦平均井深超過700米，而澳大利亞、美國煤礦平均井深350米。我國煤炭綠色開采的最大難題是“三高”，即高傷亡、高損害、高排放。實現(xiàn)零傷亡、零損害、零排放的煤炭綠色開采目標(biāo)，僅靠一般的機(jī)械化開采很難實現(xiàn)，必須從機(jī)器人化找出路。

機(jī)器人化開采是機(jī)器擬人化生產(chǎn)，由多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，具有自主定位、自動感知、自適運行的功能，實現(xiàn)整個采礦過程的數(shù)字化和物聯(lián)化，裝備運行的無人化和可視化。機(jī)器人化開采技術(shù)體系，包括了采煤作業(yè)機(jī)器人、無人操作刮板輸送機(jī)、無人值守提升機(jī)以及無人駕駛車輛等。機(jī)器人化開采關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)，包括可視化與建模系統(tǒng)、智能感知與大數(shù)據(jù)系統(tǒng)、井下定位導(dǎo)航技術(shù)、虛擬采礦與仿真控制技術(shù)、生產(chǎn)工況動態(tài)監(jiān)控技術(shù)、機(jī)器人化采礦設(shè)備、地面監(jiān)控中心和礦井物聯(lián)網(wǎng)。

這是一個必須抓住的歷史機(jī)遇，機(jī)器人化采礦已經(jīng)引起廣泛關(guān)注，受到了格外重視。中國制造2025明確指出，要在一些生產(chǎn)關(guān)鍵工序?qū)崿F(xiàn)智能化，關(guān)鍵崗位由機(jī)器人替代，生產(chǎn)過程實現(xiàn)智能控制，在重點領(lǐng)域建設(shè)智能工廠。具體到煤礦開采，就是要在關(guān)鍵工序上實現(xiàn)智能化，關(guān)鍵的崗位要由機(jī)器人替代人，開采過程實現(xiàn)智能控制，把重點礦山建設(shè)成智能煤礦。在不久的將來，智能工業(yè)機(jī)器人等被大規(guī)模應(yīng)用到煤礦開采之中，實現(xiàn)生產(chǎn)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)化、開采現(xiàn)場的無人化，等等。

國家煤監(jiān)局發(fā)布了煤礦機(jī)器人機(jī)器技術(shù)體系，分為5類38種，標(biāo)志著中國已經(jīng)率先站在煤礦機(jī)器人的前列。中國礦業(yè)大學(xué)（北京）智慧礦山與機(jī)器人研究院揭牌，目的就是要把無人化采礦、機(jī)器人化采煤的目標(biāo)落實推進(jìn)，付諸于生產(chǎn)實踐。當(dāng)然，宏偉目標(biāo)的實現(xiàn)，不能僅憑高校之力，還需要企業(yè)、科研單位特別是政府的大力支持，共同發(fā)力，形成合力，集中力量辦成這件大事。

03 煤礦機(jī)器人化開采已經(jīng)實驗成功

采煤機(jī)是把煤炭從地下挖出來的最前端、最核心的機(jī)器。采煤機(jī)要實現(xiàn)機(jī)器人化，“五調(diào)控”是核心，即調(diào)控截割速度、調(diào)控截割高度、調(diào)控截割軌跡、刮板輸送機(jī)調(diào)直和液壓支架調(diào)直。5個方面缺一不可，其中任何一個步驟不實現(xiàn)智能或者機(jī)器人化，整個采煤工作面的機(jī)器人化就無從談起。為此，井下精準(zhǔn)定位導(dǎo)航技術(shù)研發(fā)是重中之重。試驗表明，采煤機(jī)可以通過慣性導(dǎo)航的方式實現(xiàn)定位和定向，采煤軌跡誤差小于10厘米。下一步，需要進(jìn)一步提高定位精度，減小誤差至5厘米以內(nèi)，甚至更小。

煤層地下是起伏變化的，煤巖界面的機(jī)器識別至關(guān)重要。目前研發(fā)的煤巖界面自動識別截割技術(shù)，采用電流、溫度、聲波、振動等多參數(shù)融合，使誤差控制在1厘米左右。在井下采煤，除了自動識別煤巖界面，還得讓采煤機(jī)知道在什么地方拐彎，在什么地方直行，需要將導(dǎo)航的信息嵌入地理信息系統(tǒng)，給采煤機(jī)地理導(dǎo)航圖。一旦有了類似GPS的導(dǎo)航圖，采煤機(jī)就會像汽車導(dǎo)航行駛一樣，知道在哪個地方拐彎，到哪個地方直行了。

機(jī)器人化開采是多機(jī)器人協(xié)同，需要聯(lián)動控制、機(jī)群協(xié)同、遠(yuǎn)程感知，構(gòu)建一個物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，實現(xiàn)無人操作和機(jī)器人化群組之間的自動化運行。有了物聯(lián)網(wǎng)，就可以在距離采煤工作面500米左右的地下手持遙控，在采煤工作面1千米范圍內(nèi)的硐室內(nèi)實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控，甚至可以到距離采煤工作面10千米以上的地面監(jiān)控中心進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，進(jìn)而實現(xiàn)煤礦機(jī)器人化開采的無人值守、遠(yuǎn)程操控。

目前，山西一座煤礦已經(jīng)進(jìn)行了機(jī)器人化開采試驗。這個礦年產(chǎn)量1000萬噸，采煤工作面只需6個人遠(yuǎn)程監(jiān)控和巡檢，初步實現(xiàn)了機(jī)器人化開采。不久的未來，巷道掘進(jìn)機(jī)器人將形成機(jī)器人群作業(yè)，成為掘、支、錨、運四位一體的智能化機(jī)組。

04 煤炭自動運到地面正在變成現(xiàn)實

有了挖掘和開采，還需要有運輸。從煤炭采下來運輸?shù)降孛嬉?jīng)過兩個環(huán)節(jié)，一是刮板輸送機(jī)轉(zhuǎn)載，二是斜井皮帶提升或豎井鋼絲繩提升。這兩個環(huán)節(jié)是地下煤炭運輸?shù)降孛娴难屎硪溃币徊豢桑枰獰o人操作運行、自動適應(yīng)負(fù)載和智能安全保護(hù)。

蜘蛛吊在樹上的時候，非常容易就將自己提上去，因為它是個彈性自適應(yīng)系統(tǒng)。根據(jù)這個原理，專家們研制出了不確定摩擦約束的超長鋼絲繩提升穩(wěn)控技術(shù)系統(tǒng)，解決了豎井提升機(jī)器人化的問題。

井下帶式輸送機(jī)運距很長，最長可達(dá)五六千米。這么長的粘彈性輸送帶的自適應(yīng)驅(qū)動非常難。機(jī)頭猶如企鵝行走一樣，任何時候都不能打滑；機(jī)尾猶如人在拉著橡皮筋拔河，大變形松弛的時候，要能夠自適應(yīng)拉緊，一旦負(fù)荷變化就立即響應(yīng)調(diào)控張力，實現(xiàn)智能張緊。這套機(jī)械系統(tǒng)看似簡單，實際上需要從粘彈性力學(xué)、摩擦學(xué)、控制理論等方面系統(tǒng)研究，才能獲得技術(shù)支撐。經(jīng)過努力，我國科學(xué)家研發(fā)了超長運距智能驅(qū)動及張緊系統(tǒng)。目前，驅(qū)動功率可達(dá)1000千瓦，運輸能力可達(dá)3000萬噸/年，一條輸送帶的連續(xù)運距可達(dá)6000米，建立了井下長運距、大運量、無人值守的煤炭連續(xù)運輸系統(tǒng)。

在井下，刮板輸送機(jī)既是采煤機(jī)的導(dǎo)軌又是轉(zhuǎn)運煤炭的設(shè)備，同時也是液壓支架的移步支點。在這種情況下，一旦刮板輸送機(jī)發(fā)生故障趴窩，采煤工作面所有工作都要停止。問題在于刮板輸送機(jī)的使用壽命短，影響產(chǎn)量；故障多，影響采煤機(jī)和液壓支架開機(jī)率；軌跡歪，導(dǎo)致采煤機(jī)截割偏離煤層走向。

在科學(xué)家與企業(yè)協(xié)同努力下，目前我國已經(jīng)研發(fā)永磁電動機(jī)直聯(lián)驅(qū)動的刮板輸送機(jī)，可以柔性啟停，大大降低了刮板輸送機(jī)的負(fù)載；可以重載牽引，動載平衡，多點驅(qū)動；節(jié)能效率要比傳統(tǒng)的刮板輸送機(jī)高30%以上。同時，還研制出一種自硬化耐磨金屬材料。這種材料在與煤摩擦過程中，越摩擦，表層越硬，磨的次數(shù)越多，硬度增加越高。用這項技術(shù)，軋制出一種越磨越硬的鋼板，用這種鋼板制作刮板輸送機(jī)溜槽，其壽命超過了國外產(chǎn)品，無維修運煤量可達(dá)1500萬噸，創(chuàng)國內(nèi)外最高水平。（以上內(nèi)容來源網(wǎng)絡(luò)，版權(quán)歸原作者及網(wǎng)站所有）